Az első funkcionális darabot Felix Wankel építette meg 1957-ben. A motorban nincs hagyományos értelemben vett szelep, henger, dugattyú és vezérműtengely sem. A főtengelynek megfelelő excentrikus tengelyhez csatlakozik egy forgótárcsa amely egy domború oldalú háromszögre hasonlít. A három oldalánál végzi a motor a sűrítés, munkavégzés és kipufogás folyamatait. Modern kori Wankel motorok fejlesztésében a Mazda végzett kimagasló munkát.